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计算机视觉的研究内容，大体可以分为物体视觉（object vision）和空间视觉（spatial vision）二大部分。

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但总体上说，计算机视觉经历了三个主要历程。

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由于马尔认为算法实现并不影响算法的功能和效果，所以，马尔计算视觉理论主要讨论“计算理论”和“表达与算法”二部分内容。

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首先，瞄准的应用领域从精度和鲁棒性要求太高的“工业应用”转到要求不太高

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举一个简单例子，假如要三维重建北京中关村地区，

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而编码-解码器结构则可以通过逐渐恢复空间信息来捕获更清晰的对象边界。

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而简单而有效的解码器模块则沿对象边界调整分割结果。

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因此轻量化网络的研究在近期收到了大量关注，本文提出了一种新的移动端轻量化模型——MobileNetV2

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最后使用线性卷积将特征投影回低维表示。其包含两个主要的技术：深度分离卷积和残差模块。

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深度分离卷积的计算量相对于传统卷积减少了大约k2（k是卷积核大小），但是性能只有极小的降低。